La historia y orígenes de la localidad se centran en los alrededores de la ermita del Plano, donde se han encontrado restos de mosaicos romanos, aunque las primeras noticias documentales aparecen en un documento del año 1095. En dicho documento se cita el lugar de Salas.
No aparecen nuevas noticias documentales hasta el siglo XIII, cuando el rey Jaime I vendió los lugares de Salas de Suso y Salas de Yuso -primer topónimo conocido- a Ozenda de Vacay, aunque en el año 1295 volvieron a ser propiedad del rey.
En 1349 encontramos por primera vez una noticia que sólo atañe a la historia de Salas Bajas: el rey Pedro IV confiscó el lugar de Salas Bajas al noble Arnaldo de Azlor y se lo entregó a Jimeno de Aibar.
Ya en el siglo XV, en el año 1465, estos lugares eran propiedad de Rodrigo de Rebolledo de Palafox. Y de esta familia continuó siendo durante varias generaciones. En pleno siglo XVI era de Guillén de Palafox.
Su topónimo actual, Salas Bajas, es conocido desde 1646.
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